编程语言的形式
本教材采用**常用的两种编程语言，一是梯形图，二是助记符语言表。采用梯形图编程，因为它直观易懂，但需要一台个人计算机及相应的编程软件；采用助记符形式便于实验，因为它只需要一台简易编程器，而不必用昂贵的图形编程器或计算机来编程。
虽然一些**的PLC还具有与计算机兼容的C语言、BASIC语言、专用的高级语言（如西门子公司的GRAPH5、三菱公司的MELSAP），还有用布尔逻辑语言、通用计算机兼容的汇编语言等。不管怎么样，各厂家的编程语言都只能适用于本厂的产品。
编程指令：指令是PLC被告知要做什么，以及怎样去做的代码或符号。从本质上讲，指令只是一些二进制代码，这点PLC与普通的计算机是完全相同的。同时PLC也有编译系统，它可以把一些文字符号或图形符号编译成机器码，所以用户看到的PLC指令一般不是机器码而是文字代码，或图形符号。常用的助记符语句用英文文字（可用多国文字）的缩写及数字代表各相应指令。常用的图形符号即梯形图，它类似于电气原理图是符号，易为电气工作人员所接受。
指令系统：一个PLC所具有的指令的全体称为该PLC的指令系统。它包含着指令的多少，各指令都能干什么事，代表着PLC的功能和性能。一般讲，功能强、性能好的PLC，其指令系统必然丰富，所能干的事也就多。我们在编程之前必须弄清PLC的指令系统
程序：PLC指令的有序集合，PLC运行它，可进行相应的工作，当然，这里的程序是指PLC的用户程序。用户程序一般由用户设计，PLC的厂家或代销商不提供。用语句表达的程序不大直观，可读性差，特别是较复杂的程序，更难读，所以多数程序用梯形图表达。
梯形图：梯形图是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的PLC指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（LD）指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含LD指令），以建立逻辑条件。**后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制、通讯处理、监控工作等指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。
安川YASKAWA DR2-01AC
安川YASKAWA CACR-SR10SZ1SFY?90
安川YASKAWA SGM-01U3B2L
安川YASKAWA SGM-01U3B2CL
安川YASKAWA JEPMC-CP200
安川YASKAWA CACR-IR-15SFB
安川YASKAWA SGDB-03ADM
安川YASKAWA USASEM-08-HG21
安川YASKAWA SGMGH-13D2A61
安川YASKAWA YS-13
安川YASKAWA JANCV-MFC05
安川YASKAWA DF8101720-D1
安川YASKAWA DE9407237-1
安川YASKAWA CACR-SR44BB1AM-?Y8
安川YASKAWA E7BVB014X
福克斯波罗Foxboro FBM217
福克斯波罗FOXBORO DM400YL
福克斯波罗Foxboro P0916PY
福克斯波罗Foxboro P0916SR
福克斯波罗FOXBORO FBM204
福克斯波罗Foxboro P0961FR
福克斯波罗Foxboro P0400DA
福克斯波罗Foxboro CM400YH FBM
福克斯波罗Foxboro 83F-D06K2SSRJZ-?D
福克斯波罗Foxboro P0400DA
福克斯波罗FOXBORO CM400YR-0C
福克斯波罗Foxboro P0950BM
COGNEX VME-4438-1MX
COGNEX VME-4438-1MX
COGNEX 807-0004-4
Cognex 800-5745-1
Cognex 800-5714-1
Cognex IS5100
COGNEX 8110-CVM6-32
Cognex 800-5740-1
Cognex 800-5749-1
COGNEX VPM-4214-01
Cognex 510M
COGNEX VM13B
COGNEX 800-5715-1
Cognex 8110-CVM1-32
COGNEX DMR-100S-00
COGNEX 805-0053-3-H
Cognex CTM-ENET-104
Cognex CLM-DFLDR70A-00
Cognex 530M
Cognex DMR-750-00
COGNEX DMR-100Q
COGNEX CIO-1450
COGNEX VPM-4214-01
COGNEX CIO-1450
Cognex 800-5763-1
COGNEX CLM-2420-00
Cognex 2002-110
COGNEX VPM-59432-20GSP
COGNEX 300-0230-015
Cognex 807-0007-2
COGNEX 119-0081
Cognex 300-0107
Cognex 300-0107
Cognex 1000
COGNEX 800-5743
REXROTH AA4VG180EP2D1/3?2L-NSD52F071DH
REXROTH AA11VO260DRG/11?
REXROTH 0-608-600-004
REXROTH AA4VG125ES5DMT1?/32R-NSF52F001D?M
REXROTH 1PV2V4-17 / 50RA12VC
REXROTH AA4VG125EP1D1/3?2R-NSF52F001SH
REXROTH AA4VG125HD3DM1/?32L-NSF52F021D
REXROTH AA6VM200EP1/63W?-VSD510B
REXROTH A6VE160EP1/63W-?VZL020HB
REXROTH AA6VM160HD1/63W?-VSD520B
REXROTH AA6VM160HD2/63W?-VSD520B
REXROTH R902037874
REXROTH AA4VG90EP2D1/32?L-NSF52F901DH
REXROTH MDD115D-N-020-N??2M-130-PA2
REXROTH AA4VG90EP3DT1/3?2L-NUF52F071DH-?S
REXROTH AA4VG90HD1DT1/3?2L-NUF52F011D-S
REXROTH 0-608-830-093
REXROTH AA6VM107HA1T/63?W-VSD517A
REXROTH AA4VG71HD3DT1/3?2L-NSF52F021D-S
REXROTH MKD112B-024-KP0?-BN
REXROTH SO43A-1572
REXROTH AA4VG56EP2D1/32?R-NSC52F023DH-S
REXROTH AA2FM180/61W-VS?D510
REXROTH AA6VM107HD1/63W?-VSD510B
REXROTH R902092802
REXROTH R902092802
REXROTH R902117244
REXROTH AA2FM160/61W-VS?D510
REXROTH 2AD132D-B350B1-?BD01-S001
REXROTH HDD02.2-W040N-H?D32-01
REXROTH AA4VG56EP1D1/32?R-NSC52F005D
REXROTH AA4VG56EP1D1/32?R-NSC52F003DHS
REXROTH AA4VG56EP1D1/32?L-NSC52F005DH-S
REXROTH R902111779
REXROTH A6VE55EP6/63W-V?ZL027B
REXROTH 2AD100C-B050B2-?AS01/S01
Rexroth 4WS2EM6-21/15B1?1ET315K17EV
REXROTH AA4VG56EP3D1/32?L-NSC52F003DH-S
REXROTH AA6VM80EZ3/63W-?VSC520B-ES
REXROTH AA2FM90/61W-VBD?N527
REXROTH MAC112C-0-ED-3-?C/130-A-2/S018
Rexroth 4WRTE-42/M
REXROTH AA10VG45HD1D1/1?0R-NSC60F015D
Avaya PG-5E385
Avaya PG-5E385
Avaya TN801
Avaya TN750C V8
Compaq 007912-001
Asco 103-833-1-?D
Avaya TN746B
STB 1X0-0271-3?07
MDC K100-5
Black SP400A-R2
Cisco 34-0667-01
Exide 101073070-?001
Cisco 2650M
Avaya TN747B V8
Avaya TN747B
NetApp EMA-XF500-?201-G1
?Phillips 275801
Toshiba DKT2104-CB
SimpleTech 8500-0031-?001
Seagate ST330620A